他プログラミング言語からの実行

他プログラミング言語からの実行

Python スクリプトのリモート実行 では、外部プロセスから Python プログラムを通じて CRI Atom Craft を操作する方法を紹介しました。
外部プロセスから CRI Atom Craft を操作する場合は、別のプログラミング言語を使用することも可能です。

Python で実行する場合との違い

通信用ライブラリのラッパー関数の有無

Pythonで実行する場合は、通信用ライブラリのラッパーとなるモジュールが用意されており、 通信 モジュール に記載の関数が実装されています。
別のプログラミング言語から通信を行う場合は、通信用ライブラリ CriAcApiClient.dll （または CriAcApiClient.dylib ）を直接使用します。
通信用ライブラリは以下の場所に配置されています。

Windowsの場合

Cドライブ直下に CRI Atom Craft ( CRI ADX SDK )を配置した場合は、以下の場所に配置されています。

C:\cri\tools\ADX2\ver.3\robot\remote\Python\cri\atomcraft\CriAcApiClient.dll

Macの場合

Ver.3.44系の場合は、以下の場所に配置されています。

/Applications/CRIWARE/CRI ADX2/Tools Ver.3.44/robot/remote/Python/cri/atomcraft/CriAcApiClient.dylib

通信用ライブラリのエントリポイントの詳細は、 通信用動的ライブラリのインターフェース を参照してください。

各関数のラッパー関数の有無

Python で実行する場合は、 モジュールリファレンス に記載された関数が実装されています。
これらの関数は全て、通信用ライブラリの Call 関数のラッパー関数となっています。
Call 関数とは、JSON 形式で書かれたコマンド文字列を CRI Atom Craft に送信する関数です。
別のプログラミング言語から通信実行する場合は、この Call 関数を直接実行します。
JSON フォーマットは 送受信に使用する JSON フォーマット を参照してください。

動作フロー

1. criAcApiClient_Initialize 関数を使用し、通信用ライブラリを初期化する。
2. criAcApiClient_Connect 関数を使用し、CRI Atom Craft と接続する。
3. criAcApiClient_Call 関数を使用し、JSON 形式のコマンド文字列を CRI Atom Craft に送信し、API を実行する。
4. criAcApiClient_Disconnect 関数を使用し、接続を解除する。
5. criAcApiClient_Finalize 関数を使用し、通信用ライブラリを終了する。